Skycheck App显示，最近几天，小米汽车科技有限公司申请的车辆控制方法，装置，车辆，存储介质，芯片专利公开。

本公开涉及自动驾驶领域该方法包括:采集车辆行驶方向预设范围内的环境数据，生成用于识别的原始图像数据和雷达图像数据，确定预设范围内的目标车辆图像，以及确定目标车辆图像中的目标车辆的车门开启角度在确定第一车辆的车门与第一车辆的车辆行驶参数存在碰撞风险的情况下，控制第一车辆进行紧急避让，从而避免了自动驾驶车辆与路边停放车辆的车门发生碰撞的风险，提高了自动驾驶车辆的安全系数，减少了道路事故的发生